Os primeiros transportes na baía de Guanabara foram as embarcações usadas pelos tamoios. No século XVIII faziam-se viagens em botes ou veleiros, indo do Valongo a São Cristóvão ou Botafogo. Mais tarde apareceram faluas, saveiros e barcaças remadas por escravos. O trajeto podia levar 2, 3 ou até 4 horas.
Em 1817 D. João concedeu a Spencer e Nicoll, ingleses, uma concessão para explorar barcas a vapor. Não deu certo. O primeiro serviço regular surgiu em 1835, com três barcas a vapor, também inglesas, que saíam de hora em hora levando cerca de 200 pessoas. O trajeto levava cerca de 30 min. A empresa era a Companhia de Navegação de Niterói, que se fundiu em 1852 à sua concorrente, Cia. Inhomirim. Em 1862 veio a Cia. Ferry e, em 1889, a Cantareira, criada a partir da fusão entre a Ferry e a Empresa de Obras Públicas do Brasil.
A ligação por terra só seria concretizada com a construção da Ponte Rio-Niterói, inaugurada em 1974, mas os planos para que isso acontecesse são bem mais antigos. Dentre os vários já traçados, destaca-se um projeto de 1875: um túnel ferroviário subterrâneo e submarino que, além de ligar as duas cidades, serviria para passar tubulações de água mantidas pelos trens da Estrada de Ferro Rio d´Ouro. Hamilton Lindsay-Bucknall foi seu autor, e o projeto recebeu a aprovação do engenheiro ferroviário Peter William Barlow antes de ser apresentado ao imperador Pedro II. O túnel teria cerca de seis metros de diâmetro e cinco de altura, seria de ferro ou aço revestido com tijolos ligados por asfalto; as partes viriam da Inglaterra e seriam montadas aqui.
O projeto não foi adiante por falta de fundos, e o documento, composto por duas plantas, um texto com as especificações da obra e a carta de Barlow, ficou em poder da família imperial, hoje integrando a Coleção Teresa Cristina Maria.
